BlueROV2 オペレーションガイド

操作マニュアル紹介

このページでは、遠隔制御型水中ロボット「BlueROV2」を操作する方法について説明します。

BlueROV2を操作するためには、まず本体を組み立て、必要なソフトウェアをセットアップする必要があります。

もしまだBlueROV2を組み立てていない場合は、組み立てマニュアルをご確認ください。

また、ソフトウェアのセットアップが完了していない場合は、ソフトウェアセットアップページをご覧ください。

バッテリー

BlueROV2で使用できる推奨バッテリー

• Blue Robotics リチウムイオンバッテリー（14.8V、15.6Ah）
• Blue Robotics リチウムイオンバッテリー（14.8V、18Ah）
• Blue Robotics リチウムイオンバッテリー（14.8V、10Ah）
• Turnigy リポバッテリー（14.8V、10Ah）※ホビーキング製

リポ / リチウムイオンバッテリーの安全性

リポバッテリーはエネルギー密度が高く、取り扱いに注意が必要です。正しい使用方法やメンテナンスを行うことで、安全性を確保できます。

リポバッテリーの使用方法やお手入れに関する詳細な情報は、以下のページをご確認ください。

• iCharger（情報）
• iCharger（安全性）
• ホライゾンホビー
• Team Orion リポバッテリー製作ビデオ

バッテリーの充電方法

リポバッテリーを長持ちさせるためには、以下のポイントに注意してください。

• 放電の管理
  リポバッテリーを1セルあたり3.2ボルト以下に放電させないことが重要です。4Sバッテリーの場合は、12.8ボルト以下にしないようにしましょう。
• 満充電の電圧
  公称電圧が**14.8ボルト（4Sパック）**のリポバッテリーは、**16.8ボルト（セルあたり4.2ボルト）**で満充電になります。
  16.8ボルトを超えて充電すると、バッテリーが損傷したり発火する可能性があるため、注意してください。
• 充電器の使用
  リポバッテリーは、リポ対応充電器を使用して充電してください。リポ互換充電器は過充電を防ぎ、安全に充電するために必須です。
• 充電速度の目安
  リポバッテリーは、容量の1倍（「1C」）以下の電流で充電することをお勧めします。

バッテリーの交換方法

BlueROV2のバッテリーを安全に交換するために、以下の手順をお守りください。

1. 乾燥した場所に移動
   BlueROV2を砂地や汚れた場所を避け、乾燥した清潔な場所に移動します。
2. ベントプラグの取り外し
   ベントペネトレーターからベントプラグを外し、プラグを安全な場所に保管します。
3. エンドキャップの取り外し
   バッテリー筐体から4穴エンドキャップアセンブリ（エンドキャップ＋フランジの一体構造）を慎重に取り外します。
4. 古いバッテリーの取り外し
   バッテリーの接続を外し、筐体からバッテリーを取り出します。
5. 新しいバッテリーの挿入
   新しいバッテリーを接続し、バッテリー筐体に収めます。
6. エンドキャップの確認と取り付け
   4穴エンドキャップのOリングが正常であることを確認し、バッテリー筐体に取り付けます。
7. ベントプラグの確認と取り付け
   ベントプラグのOリングを点検し、ベントペネトレーターにしっかりと取り付けます。

初めてのダイビングの準備

BlueROV2を水中に入れる前に、以下の準備を行ってください。

• 適切な場所の選定
  初めてのダイビングは、浅くて静かで透明な水域を選びましょう。プールやテストタンクのような制御された環境が最適です。
• バラストの確認
  ダイビング前に、ROVが正しくバラストされていることを確認します。これにより、水中での安定した動作が保証されます。
• コントローラーの設定
  コントローラーが正しく設定されていることを確認し、ROVが期待通りに動作するかテストしてください。

制御された環境でのテストは、トラブルを未然に防ぐための重要なステップです。しっかり準備を整えて、安全に操作を開始しましょう。

バッテリーの接続

初めてのダイビングの準備をする際は、まず充電済みのバッテリーを接続してください。

その際、接続方法は「バッテリー交換セクション」に記載されている手順と同じです。

トップサイドコントロールの設定

トップサイドコントロールを設定するには、セットアップページに記載されている手順に従って進めてください。

真空テスト

BlueROV2で真空テストを行うには、キットに付属している真空ポンプを使用してください。

初めてBlueROV2を水中に入れる前に、このテストを行うことが非常に重要です。

また、ペネトレーターやOリングなどのシール部分を交換した場合も、シールが適切に機能していることを確認するために必ず真空テストを実施してください。

真空テストを行う手順

1. ベントプラグの取り外し
   電子機器筐体とバッテリー筐体の両方からベントプラグを外します。
2. 真空プラグの取り付け
   真空プラグの一方を電子機器筐体のティーに、もう一方をバッテリー筐体に取り付けます。
3. 真空圧の作成
   ポンプを使用して、ゲージが**10 in. Hg [34 kPa]**の真空圧になるまで吸引します。
4. 待機時間
   BlueROV2とポンプをそのまま15分間放置します。
5. 結果の確認
   • 15分後にゲージが9 in. Hg [31 kPa]以上を示している場合、シールは問題ありません。
   • ゲージが9 in. Hg [31 kPa]以下を示している場合、以下を確認してください。

ダイビング前のチェックリスト

このチェックリストは、通常のダイビング前チェックリストよりも徹底した内容で、以下の状況に該当する場合に実施してください。

• 飛行機での移動後
• 車やボートでの長時間移動後（1時間以上）
• 電子機器筐体を外した後
• ペネトレーターを交換した後
• シーリングOリングを交換した後

総合チェックリスト

以下の項目を確認し、ダイビング前にROVが安全に動作できる状態であることを確かめてください。

1. 接続の確認
   ROVがQGroundControlに正しく接続されていることを確認します。
2. フレームネジの締め付け
   M3六角キー（短い部分をハンドルとして使用）またはM3六角ドライバーを使い、フレームをセンターパネルおよびボトムパネルに固定しているM5x16ネジをしっかり締めます。
3. バックエンドキャップのネジの締め付け
   M2.5六角ドライバーを使用して、バックエンドキャップをフランジシールに固定しているM3x12ネジを確実に締めます。
4. クリップ固定ネジの確認
   クリップを電子機器筐体に固定しているM3x16ネジが緩んでいないか確認し、必要に応じて締め付けます。
5. ドームおよびバッテリーエンドキャップのネジの締め付けM2.5六角ドライバーを使用して、ドームと前面バッテリーエンドキャップをフランジシールに固定しているM3x12ネジを締めます。
6. バラストウエイトの取り付け
   バラストウエイトを時計回りにゆっくりとねじ込みます。
7. サイドパネルとフレームの確認
   サイドパネルを引っ張り、フレームをひねって確認します。
8. ケーブル束の確認
   14穴のエンドキャップに入るケーブル束を引っ張り、しっかりと接続されているか確認します。
9. テザーシンブルの確認
   テザーシンブルを引っ張り、ひねって確認します。
10. ペネトレーターの緩み確認
    すべてのペネトレーターを手で緩めてみて、締め直す必要がないか確認します。
11. ベントプラグの確認
    ベントプラグが取り付けられていることを確認します。
12. バッテリー筐体の確認
    バッテリー筐体を押し、ひねって取り付け状態を確認します。
13. バックエンドキャップのネジ確認
    バックエンドキャップを固定しているネジがすべて取り付けられ、しっかり締まっていることを目視で確認します。
14. スラスターの確認
    すべてのスラスターを引っ張り、しっかりと固定されているか確認します。
15. フェアリングの確認
    フェアリングをつかんで振り、しっかり取り付けられているか確認します。
16. ルーメンの確認
    ルーメンを引っ張り、しっかりと接続されていることを確認します。
17. フロントバッテリーエンドキャップのネジ確認
    ドームとフロントバッテリーエンドキャップを固定しているすべてのネジが取り付けられ、しっかり締まっていることを目視で確認します。
18. シーリングの確認
    電子機器とバッテリーエンクロージャーのラジアルシールにシリコングリースが塗布され、無傷であること（ひび割れやスライスがないこと）を目視で確認します。
19. スラスターの安全確認
    ROVを地上に置き、スラスターに近づかないように注意を促します。
20. カメラとライトの動作確認
    カメラのチルト機能とライトが正常に動作していることを確認します。動作しない場合は、トラブルシューティングセクションを参照してください。
21. ROVのモード確認
    ROVをマニュアルモードに設定します。
22. ROVの起動
    ROVを起動します。
23. ベクタースラスターの確認
    前進／後進スティックを前方に押して、ベクタースラスターが自由に回転していることを確認します。
24. 垂直スラスターの確認
    上昇／下降スティックを前方に押して、垂直スラスターが自由に回転していることを確認します。
25. ROVの解除
    ROVを解除します。
26. 再起動確認
    起動後、すべてが正常に動作していることを最終確認します。

潜水前チェックリスト

このチェックリストは、ROVを水中に入れる前に毎回実施する必要があります。

チェックリストは、バッテリーの接続、バッテリーエンクロージャーのエンドキャップの取り付け、およびバッテリーエンクロージャーのベントプラグの取り付けが完了した後に開始してください。

1. QGroundControlの接続確認
   ROVがQGroundControlに接続されていることを確認します。
2. バラストウエイトの取り付け
   バラストウエイトを時計回りにゆっくりとねじ込みます。
3. サイドパネルとフレームの確認
   サイドパネルを引っ張り、フレームをねじって確認します。
4. ケーブル束の確認
   14穴のエンドキャップに入るケーブル束を引っ張って確認します。
5. テザーシンブルの確認
   テザーシンブルを引っ張り、ひねって確認します。
6. ペネトレーターの緩み確認
   すべてのペネトレーターを手で緩めてみて、しっかり締まっているか確認します。
7. ベントプラグの確認
   ベントプラグが取り付けられていることを確認します。
8. バッテリー筐体の確認
   バッテリーの筐体を押し、ひねってしっかり取り付けられているか確認します。
9. バックエンドキャップのネジ確認
   バックエンドキャップを固定しているネジがすべて取り付けられ、しっかり締まっていることを目視で確認します。
10. スラスターの確認
    すべてのスラスターを引っ張り、正常に作動することを確認します。
11. フェアリングの確認
    フェアリングをつかんで振り、しっかり取り付けられていることを確認します。
12. ルーメンの確認
    ルーメンを引っ張り、しっかり接続されていることを確認します。
13. フロントバッテリーエンドキャップのネジ確認
    ドームとフロントバッテリーエンドキャップを固定しているすべてのネジが取り付けられ、しっかり締まっていることを目視で確認します。
14. シーリングの確認
    電子機器とバッテリー筐体の放射状シールにシリコングリースが塗布され、無傷であること（ひび割れや切れがないこと）を目視で確認します。
15. スラスター安全確認
    ROVを地上に置き、スラスターに近づかないように確認します。
16. カメラとライトの動作確認
    カメラのチルト機能とライトが正常に動作することを確認します。動作しない場合は、トラブルシューティングセクションを参照してください。
17. ROVモードの確認
    ROVをマニュアルモードにします。
18. ROVの起動
    ROVを起動します。
19. ベクタースラスターの確認
    前進／後進スティックを前方に押して、ベクタ式スラスターが自由に回転していることを確認します。空中で30秒以上スラスターを作動させないようにします。
20. 垂直スラスターの確認
    上昇／下降スティックを前方に押して、垂直スラスターが自由に回転していることを確認します。スラスターを空中で30秒以上作動させないでください。
21. ROV解除
    ROVを解除します。
22. 起動準備完了
    これで起動準備が整いました。

BlueROV2起動

BlueROV2は多くのコンディションで起動することができますが、特別な注意が必要な場合もあります。

すべての起動において注意すべき点

1. 人やダイバーの近くで起動しない
   泳いでいる人やダイバーの近くではROVを起動しないでください。
2. ROVを水に触れる前に放さない
   ROVが水に触れる前に放さないようにし、必要に応じてテザーを使用してROVを下降させます。降ろす際は、ドームを硬い物や鋭利なものに近づけないように注意してください。
3. 浅すぎる水域で起動しない
   ROVを浅すぎる水域で起動しないようにしてください。
4. ボートから遠ざける
   ROVが水中にあることを知らないボートからROVを遠ざけてください。
5. アーム操作を控える
   ROVが水中に入り、ランチャーがROVから離れるまで、アーム操作はしないようにしてください。

ボートでの起動

1. プロペラやジェットに近づけない
   ROVとテザーをボートのプロペラやジェットに近づけないようにしてください。
2. 船長に連絡する
   ROVを発射する際には、必ずボートの船長に知らせてください。

陸上での起動

1. 波が激しい場所での打ち上げを避ける
   波が激しい場所ではROVを打ち上げないようにしてください。
2. 十分な水深を確保する
   ROVを駆動するのに十分な水深があるポイントに移動するため、ROVを水の中に入れる必要がある場合があります。

コントローラー機能

デフォルトのボタンレイアウトは以下の通りです。

ピッチとロールの調整

BlueROV2のヘビーレトロフィットキットでは、ロール角とピッチ角を完全にコントロールできます。現在、ロールとピッチの入力には2つの方法があります。

１，トリムロールボタンとトリムピッチボタンを使用する方法

これは、ピッチとロールを調整するためのデフォルトであり、推奨される方法です。ボタンを1回押すか、押し続けることで、希望の車両姿勢になるまで車両のピッチとロールを調整します。ダイブモードがMANUALモードに切り替わると、ロールとピッチの入力はクリアされますが、解除時にはクリアされません。

２，ロール＆ピッチ切り替えボタンと左手サムスティックを使う方法

ロール＆ピッチトグルボタンを押すと、左サムスティックの機能を、車両の前方および横方向の動きの制御と、車両のロールとピッチの制御の間で切り替えることができます。
ロール&ピッチトグルボタンを使用するには、ビークルセットアップメニューのジョイスティックタブでroll_pitch_toggle機能をコントローラーのボタンに割り当てる必要があります。下図のように、真ん中のボタンを使用することをお勧めします。ダイブモードがMANUALモードに切り替わると、ロールとピッチの入力はクリアされますが、解除時にはクリアされません。

ボタン設定の変更

デフォルトのボタンレイアウトが気に入らない場合、QGroundControlで変更することができます。

1. Vehicle Setupメニューに移動し、サイドバーからJoystickを選択します。
2. **Button Assignment（ボタン割り当て）**の下に、QGroundControlはすべてのボタンと割り当てられた機能のリストを表示します。
3. コントローラーの変更したいボタンを押します。リストの対応するボタン番号が、それに割り当てられている機能の横に点灯します。各ボタンには、ボタンを通常押したときにトリガーされるプライマリ機能と、シフトボタンを押しながらボタンを押したときにトリガーされる**セカンダリ「シフト機能」**があります。
4. ボタン番号の右側にあるドロップダウンから、ボタンに必要なプライマリ機能とセカンダリ機能を選択します。表示されるすべてのボタン機能が完全にサポートされているわけではないことに注意してください。最も一般的なボタン機能のリストを以下に示します。

機能ボタンと機能パラメータのリスト

QGroundControlのドロップダウンに表示される一般的なボタン機能とその関連するボタン機能パラメータのリストです。

「サーボ#_max_momentary」や「サーボ#_min_momentary*」は、グリッパーが接続されている出力チャンネルに対応するサーボ番号に置き換えて使用します。さらに詳細なサーボ機能マッピングについては、サーボ機能マッピング表を参照することが推奨されます。

以下は、NavigatorフライトコントローラとPixhawk 1オートパイロットについて、**servo_#**ボタンがどの出力チャネルを制御するかを示す表です

この表は、特にグリッパーなどのサーボ駆動装置に関連しており、各サーボの制御がどのチャネルに接続されているかを示しています。サーボ番号に対応する出力チャネルを確認することで、適切な操作が可能になります。

オペレーション

ダイブモード

マニュアルモード：

• BlueROV2は、ジョイスティックからのパイロットの入力に基づいてモーター制御を出力します。
• フィードバック安定化、ヘディング保持、深度保持は提供されません。すべての制御はパイロットの入力に依存しています。

スタビライズモード：

• BlueROV2は、ロール（横方向）を水平に保つために自動的に安定化します。
• 垂直方向の制御（深度の調整）は、完全にパイロットの操作に任されます。つまり、ROVの上下の動きはパイロットが手動で調整します。

デプスホールドモード：

• BlueROV2は、急降下を指示しない限り、現在の水深を維持します。つまり、深度を保持するために自動的に調整が行われます。
• 旋回を指示していない場合、ROVはロールを水平に保ち、ヘディング（進行方向）も維持します。

これらのモードは、ROVの操作を簡単にし、特定の操作を自動化して安定したダイビングをサポートします。

テザーの管理

BlueROV2のダイビング中は、テザー（ROVと操縦者を繋ぐケーブル）の管理が非常に重要です。テザーがROVの性能や安全に与える影響を最小限に抑えるため、以下のガイドラインに従ってください。

• ボートでの操作：テザーをプロペラやジェット機に近づけないように注意してください。テザーがこれらの機器に絡むと、ROVが制御不能になる恐れがあります。
• 他のボートとの接触を避ける：ROVとテザーが水中にあることに気づいていない他のボートが近づいてくることがあります。ボートや他の水上の乗り物からテザーを遠ざけ、トラブルを避けましょう。
• 障害物からテザーを保護：サンゴや岩などの鋭利なものにテザーが触れないように注意してください。鋭利な物でテザーが切れると、ROVの制御や安全に重大な影響を与えます。
• テザーの長さの管理：多すぎるテザーを水中に展開しないようにしましょう。余分なテザーはROVに無駄な抵抗を与えるだけでなく、引っかかる原因にもなります。
• テザーの展開場所に注意：テザーを鋭角や荒れた地面の上に展開しないでください。地面が不安定な場所では、テザーが絡まったり傷ついたりする危険があります。
• テザーを踏まない：操作中にテザーを踏んでしまわないよう、特に船上や周囲にスペースがない場合は注意が必要です。テザーが絡んだり、足に引っかかってしまうことがあります。

これらのガイドラインを守ることで、ROVの安定した運用とテザーの長寿命を確保し、安全なダイビングを実現できます。

運転ガイドライン

BlueROV2を安全に運転するために、以下のガイドラインを守ってください。

• 砂底に突っ込まない： 砂底での走行は避けてください。万が一、砂底に突っ込んでしまった場合は、垂直スラスターに砂が入り込まないよう、直ちに走行を中止し、ROVを浮き上がらせてください。砂の侵入はスラスターの性能を低下させる可能性があります。
• 低ゲインでスムーズに走行：バッテリーの寿命を最大限に延ばすため、ROVは可能な限り低ゲインでスムーズに走行するように心がけてください。急激な動きや不必要な加速はバッテリーを早く消耗させる原因となります。
• サンゴへの損傷を防ぐ：サンゴに触れないようにしてください。ROVがサンゴに接触すると サンゴが傷つく可能性があり、またROV自体も損傷を受けることがあります。サンゴ礁を保護するためにも、慎重に操作を行いましょう。
• 海藻への接触を避ける：可能な限り海藻には突っ込まないようにしてください。海藻がROVのスラスターに吸い込まれると、スラスターの回転が停止する可能性があります。スラスターが詰まると、ROVの操作が困難になるため 注意が必要です。
• チェーンやラインに沿って進む：潜水中は、チェーンやラインに沿って進むことが目安となります。これにより、位置を確認しやすく、ROVの進行方向を安定させることができます。

これらのガイドラインを守ることで、ROVの安定した運用と周囲の環境の保護を確保し、安全で効率的なダイビングを行うことができます。

バッテリーのモニタリング

バッテリーを長持ちさせ、ROVを安全に運用するためには、バッテリーの監視が重要です。

バッテリーのモニタリング手順

• 定期的にバッテリー電圧を確認：計器パネルのバッテリー電圧を定期的にチェックし、バッテリーの状態を把握するようにしてください。これにより、バッテリーの残量や劣化の兆候を早期に発見することができます。
• バッテリーが12.5Vに達したら回収を開始：バッテリー電圧が12.5Vに達したら、ROVを回収することをお勧めします。これ以上使用を続けると、バッテリーが過度に放電し、パフォーマンスが低下する可能性があります。
• 12.0V以下の放電は避ける：バッテリー電圧が12.0V以下になると、4Sバッテリーに永久的な損傷を与えるリスクがあります。低電圧での放電はバッテリーの寿命を縮めるため、常に監視し 早めの回収を心がけましょう。

動力下でのリカバリー

BlueROV2の回収時は、動力での回収が通常の方法です。

安全にROVを回収する手順

• テザーをたどって発進エリアに戻る：ROVパイロットは、ROVのテザーを見つけ、そのテザーをたどりながら発進エリアに戻ります。テザーの動きに注意しながら、安全に作業を行いましょう。
• テザーのたるみを引っ張る：パイロットが発進エリアに戻る際、テザーのたるみを引っ張って整理します。この時、テザーにゴミがついていないか、切り傷がないかを確認します。
• ROVの武装を解除する：ROVが発進エリアに戻ったら、まずROVの武装を解除します。これにより、安全に次の作業が進められます。
• ROVを引き上げる：ROVを直接抱き上げるか、テザーを使ってROVを引き上げます。テザーを使う場合は、鋭利なものや硬いものにテザーが引っかからないように注意し、ROVが揺れないスペースを確保します。
• バッテリーのベントプラグを取り外す：ROVを安全に回収した後、バッテリーのベントプラグを取り外します。これにより、内部の圧力が適切に放出され、バッテリーの状態を守ります。
• バッテリーを取り外す：最後にバッテリーを取り外します。この作業は、ROVの運用後に行い、次回使用前にバッテリーの状態をチェックすることができます。

これらの手順を遵守することで BlueROV2の安全な回収とメンテナンスが可能となります。

非電源での回収

潜水中にROVの電源が切れたり、QGroundControlとの接続が失われた場合、以下の方法で安全に回収を行ってください。
適度なペースでテザーを引き寄せる：テザーを引き寄せる際は、できるだけ早く引き込もうとせず、適度なペースで行ってください。急いで引き寄せることは、ROVが障害物に引っかかるリスクを高めたり、テザーが絡まる可能性があります。

ダイビング間の保管

ダイビングの合間にROVを水面から出しておく場合、15分以上放置する場合は、必ず日陰で保管してください。
近くに日陰がない場合は、ROVにタオルをかけておくことで、十分に日陰を作ることができます。これにより、ROVが高温になりすぎないようにします。

ミッション後のチェックリスト

• 真水で洗い流す：海水がローター内部に残ると、腐食が進行する可能性があるため、使用後は真水でスラスターを洗い流すことが非常に重要です。
• 砂地や海藻の除去：もし砂地や海藻のある環境で使用した場合は、スラスターに付着した砂や海藻をしっかり取り除きます。これらがローターに詰まると、機能に支障をきたすことがあります。

使用後のお手入れをすることで ROVの状態を良好に保ち 長期間の使用が可能になります。

BlueROV2の整備

このセクションでは、BlueROV2を維持するために必要な日常的な操作の手順をわかりやすく説明します。

BlueROV2の電源のオンとオフ

• 電源スイッチがない： BlueROV2には通常の電源スイッチがありません。その代わりに、バッテリーの接続と切り離しを行うことで、電源をオンまたはオフにします。
• バッテリーの場所：バッテリーは、エレクトロニクス・エンクロージャーの下にある小型のエンクロージャー内に収納されています。
• 修理時の注意：ROVの修理を行う際は、必ずバッテリーを外してから作業を行うようにしてください。これにより、電気的なショートや不意の動作を防ぐことができます。

BlueROV2のバッテリーにアクセスする方法

1. 圧力開放バルブ（PRV）プラグを外す
   • PRVプラグを反時計回りに回して、バルクヘッドから取り外します。このステップは、圧力を解放するために重要です。
   • 古いROV: 古いROVモデルでは、PRVの代わりに通常のベントプラグが取り付けられています。これも同様に取り外します。
2. ロックコードを取り外す
   • 筐体からロックコードを取り外します。これにより、エンクロージャーが固定されていた状態から解放されます。
   • 古いROV：古いモデルにはロックコードが存在しない場合がありますが、その場合は次のステップに進んでください。
3. エンドキャップの取り外し
   • エンドキャップをツメからつかみ、チューブから引き離して取り外します。エンクロージャーの開封が完了します。
     
     電源ケーブルを直接引っ張らないようにし、ケーブルに負担がかからないようにしましょう。

     
     

電源ケーブルにアクセスできたら、以下の方法でROVの電源のオン・オフが行えます。

• 電源をオンにする：バッテリーの XT90コネクター を、電源ケーブルの XT90コネクター に接続し、バッテリーをチューブ内に収納します。
• 電源をオフにする：電源ケーブルからバッテリーを外し、チューブから取り外します。

バッテリーカバーを閉じる手順

1. エンドキャップとフランジアセンブリ をチューブに押し戻し、完全に収めます。ロック式エンクロージャを使用している場合は、回転ロックタブがチューブのスロット内にしっかりと収まっていることを確認してください。
2. ロックコード をスロットに通します。古いROVにはロックコードがない場合もあります。
3. PRVまたはベントプラグ をバルクヘッドに取り付け、プラグを時計回りに回して密閉します。

これでバッテリーカバーをしっかり閉じることができます。

電子機器エンクロージャーを開ける

BlueROV2にアクセサリを取り付けたり、保守作業を行ったりする際には、電子機器エンクロージャーを開ける必要がある場合があります。

BlueROV2内部の電子機器にアクセスする手順

1. 取り付けクリップとネジを外す
   エレクトロニクス・エンクロージャーの前面と背面にある取り付けクリップを外します。各クリップには、エンクロージャーのクレードルに固定されている3本のM3x16ネジがあります。旧型のROVでは、2本のネジと小さな取り付けエクステンションが使用されています。
2. 圧力開放バルブ（PRV）プラグを外す
   PRVプラグを反時計回りに回して、バルクヘッドから取り外します。古いROVでは、PRVの代わりに通常のベントプラグが使用されています。
3. ロックコードを外す
   筐体からロックコードを取り外します。古いROVではロックコードがない場合もあります。
   
4. チューブとドーム・アセンブリを外す
   チューブとドーム・アセンブリをエレクトロニクス・エンクロージャー・アセンブリから取り外します。もし難しい場合は、チューブを握り、フランジをエンドキャップのタブから押し上げてください。フランジが外れるまで、エンドキャップの両側のタブから交互に押し上げます。それでも難しい場合は、マイナスドライバーをOリングフランジの溝に差し込んで、チューブとOリングフランジの間に隙間を作り、ドライバーを挟んで取り外します。
   
   チューブを取り外すことで、BlueROV2内部の電子機器にアクセスできるようになります。

   
   

電子機器エンクロージャーを再び閉じる時の手順

1. 必要に応じて、Oリングフランジとチューブの内側にある2つのラジアルOリングに、シリコングリース（Molykote 111）を薄く塗布します。
2. チューブとドームアセンブリをフランジに再装着します。ROVがロック式エンクロージャーを採用している場合は、回転ロックタブがチューブのスロット内に正しく収まっていることを確認してください。
3. ロックコードをスロットに挿入します。なお、一部の古いROVにはロックコードが装備されていない場合があります。
4. PRVまたはベントプラグをバルクヘッドに再装着します。プラグを時計回りに回し、しっかりと止まるまで締めて密閉してください。
5. 電子機器エンクロージャーをエンクロージャークレードルにセットします。次に、取り付けクリップをクレードルのネジ穴に合わせます。2.5 mmの六角レンチを使用して、取り付けクリップを介してネジを前面および背面のエンクロージャークレードルに固定します。

ペネトレータバルクヘッドの取り外しと取り付け

BlueROV2にアクセサリを取り付ける際には、通常、ペネトレータバルクヘッドを電子機器エンクロージャーのエンドキャップに取り付ける必要があります。

新しいペネトレーターを取り付ける前に、既存のペネトレーターをエンドキャップから取り外す必要があります。

ぺネレーターの取り外し手順

1. ペネトレーターを選ぶ
   • エンドキャップから取り外すペネトレーターを選択します。
   • 新しいアクセサリを取り付ける場合、ブランクペネトレーターを選びます。
   • ブランクペネトレーターは、エンドキャップの使っていない穴を塞ぎ、ワイヤーが接続されていません。
2. 計画と選択
   • エンドキャップは、ROVにすでに取り付けられているアクセサリによって異なります。
   • ROVのどの側にデバイスを取り付け、ケーブルをどのように配線するかを計画します。
   • その側に近いブランクペネトレーターを選びます。
3. ペネトレーターを取り外す
   • バルクヘッドレンチを使って、ペネトレーターを反時計回りに回して緩めます。
   • 手で完全に取り外します。
   • 一部のペネトレーターには、取り外す前に外す必要があるナットが付いています。

ぺネレーターの取り付け手順

1. Oリングの検査
   • ペネトレーターに付属しているOリングを確認し、汚れや損傷がないか確認します。
2. Oリングの潤滑と取り付け
   • Oリングにシリコーングリースを薄く均一に塗ります。
   • その後、Oリングをペネトレーターの下側の溝に取り付けます。
     
3. ねじ山のある穴の場合の取り付け
   • ペネトレーターを手で時計回りにねじ込みます。
   • 指で締めるまで、ペネトレーターの背面にナットを取り付けないでください。
   • M10バルクヘッドレンチを使用して、ペネトレーターを完全に締め付けます。
   • 指で緩められない場合は、十分に締まっています。
4. ねじ山のない穴の場合の取り付け
   • ペネトレーターを穴に挿入します。
   • 反対側にナットを固定し、指で締めます。
   • バルクヘッドレンチを使用して ペネトレーターが回転しなくなるまで締め付けます。
   • 2番目のバルクヘッドレンチがあれば ナットを所定の位置に保持するのに役立ちます。
   • ペネトレーターが指で緩められない場合は、適切に取り付けられています。
     

フェアリングの取り外し手順

ドライバーを使って、フェアリングをフレームパネルに固定しているセルフタッピングネジを外してください。各フェアリングは4本のネジで固定されています。

フェアリングの取り付け手順

1. フェアリングを元に戻す
   フェアリングを元の位置に戻し、セルフタッピングネジをフレームパネルのネジ穴に挿入します。
2. ネジを締める
   4本のセルフタッピングネジを使用してフェアリングをしっかりと取り付けます。

バラストの調整について

ROV（遠隔操作車両）のバッテリー寿命を最大限にし、操作を快適に行うためには、ROVを水中で水平に浮かせ、中性浮力をできるだけ達成することが大切です。中性浮力とは、ROVが浮上も沈降もしない状態で、水中で同じ深さを保つことを意味します。

もしROVが水平でない場合や、片方の方向に過度に浮いている場合、安定性を保つために余計な力を使う必要があり、その結果、バッテリーが早く消耗します。

ROVにアクセサリーを取り付けたり取り外したりする際には、その都度バラストの調整が必要です。ROVの下部に取り付けられたバラストの重りは、希望のバランスを保つために追加したり、取り外したり、または再配置したりすることができます。

BlueROV2のバラスト調整方法

ROVのバラスト調整は、ROVの安定性、制御性、安全性、そしてバッテリー寿命を最大化するために非常に重要です。以下は、BlueROV2のバラスト調整方法です。

予防保全

【24時間ごとまたは2ヶ月ごと】

• 電子機器とバッテリーエンクロージャーのラジアルシールがシリコングリースで潤滑されており、ひび割れやスライスなどの損傷がないかを目視で確認してください。

【100時間運転ごとまたは6ヶ月ごと】

• バッテリー交換時に、開閉する側のラジアルバッテリーキャップOリングを交換してください。
• ベントプラグのOリングも交換してください。

接続図

これらの図は、ROV内のコンポーネント間の電気的接続を示す概要です。Blue Roboticsが作成した、ROVのバージョンごとに異なる図があります。

• BlueROV2 赤線 (BEC) ESC 搭載 (2018年以前)
• BlueROV2 赤線なしの ESC (R1、R2、R3)
• BlueROV2 ヘビー (R1、R2、R3)
• BlueROV2 (R4、現行)

オートパイロット出力チャネル構成

以下の表は、デフォルトのBlueROV2およびBlueROV2 Heavyの自動操縦サーボ出力チャネル構成と関連パラメータを示しています。このデフォルト設定は、Navigator Flight Controllerおよび製造が終了したPixhawk 1の両方に適用されます。

ナビゲーター

BlueROV2

BlueROV2 Heavy

ピックホーク1

BlueROV2

BlueROV2 Heavy