はじめに
このガイドでは、ニュートングリッパーのモーター、ESC（電子速度制御装置）、およびパワーケーブルの交換手順を説明します。
ガイドは、これらの部品を個別に、またはすべて一緒に修理できるように構成されています。
作業を開始する前に、Blue Roboticsのサポートチームにご相談いただき、この方法が問題を解決する最適な手段であることをご確認ください。
プロからのアドバイス
グリッパーが動かない場合は、上部と下部の固定を部分的に外し 手動でジョー（つかみ部）を開閉してみてください。この作業により、軽度の腐食で固着している内部部品が緩み グリッパーが正常に動作するようになる可能性があります。
グリッパーを分解する
必要な工具
- 2.0 mm 六角ドライバー
- M06ウェットリンクバルクヘッドレンチ（BR-100977-006）またはソフトタッチプライヤー
分解手順
- フロントとリアハウジングの固定を解除
2つのパーツ（フロントハウジングとリアハウジング）を反時計回りに回して固定を解除します。
- リアハウジング内のモーターとESCにアクセス
- モーターとエレクトロニックスピードコントローラー（ESC）は、リアハウジング内に収まっています。
- モーターにアクセスするには、リアフランジをリアハウジングに固定している4本のネジを取り外してください。
- パワーケーブルアセンブリーを交換する場合は、ペネトレーターを緩めることで取り外しが簡単になります。
- モーターの固定を解除
- モーターは、フロント側の2本のネジでリアハウジングに固定されています。
- リアハウジング前面のバンパーにある2本の凹んだネジを緩めてください。
- リアフランジキャップの取り外し
- リアフランジキャップを慎重に取り外します。Oリングは時間が経つにつれて密閉状態になり、取り外しが難しい場合があります。
注意ポイント
金属製の工具を使って無理にこじ開けるのは避けてください。金属工具を使用すると、修復不可能な損傷が発生する可能性があります。
ワイヤーが内部に取り付けられているため、強く引っ張りすぎないよう注意してください。 - フランジが外れると、内部にアクセスできるようになります。
- リアフランジキャップを慎重に取り外します。Oリングは時間が経つにつれて密閉状態になり、取り外しが難しい場合があります。
内部を分解する
この作業は、ESC（電子速度制御装置）またはパワーケーブルアセンブリーを交換する場合にのみ行ってください。
それ以外の場合は、分解を避けることをお勧めします。
必要な部品と工具
- 小型マイナスドライバー
- はんだごて
- はんだ
分解手順
- はんだを除去する
- モーターとESCのはんだ接合部には、はんだごてのウェットチップを使用して熱を加え、はんだを除去します。
- IDCキャップの取り外し
- 小さなマイナスドライバーを使い、後部を軽くこじ開けるようにしてIDCキャップを取り外します。力を入れすぎないよう注意してください。
- 小さなマイナスドライバーを使い、後部を軽くこじ開けるようにしてIDCキャップを取り外します。力を入れすぎないよう注意してください。
- コンデンサとケーブルのリード線を取り外す
- コンデンサを慎重に取り外し、ESCのIDCコネクタからケーブルのリード線を引き抜きます。
- ペネトレーターの取り外し
- フランジキャップからペネトレーターを完全に外します。これにより、ケーブルをスムーズに交換する準備が整います。
これで内部の部品が外れ、ケーブルの交換が可能になります！
ケーブル交換
必要な部品と工具
＜ 工具 ＞
- ケーブル・ジャケット・ストリッパー
- 圧着工具
- ヒートガン
- ワイヤーカッター
- M06ウェットリンク・バルクヘッド・レンチ（BR-100977-006）またはソフトタッチプライヤー
- 10-22 AWGワイヤー・ストリッパー
＜ 部品 ＞
- PUR海底ケーブル（ルーメン／グリッパーケーブル、3芯、22 AWG）
- M06-4.5MM-LC
- M10-4.5MM-LC
- ブラックシュリンクチューブ（1本）
- 赤色シュリンクチューブ（1本）
- メスヘッダーピン（1個）
- 18-22 AWGスペード（2個）
さっそくケーブルの準備を始めましょう！
ケーブルを約40インチの長さに切ります。
ケーブルの両端を以下の手順で準備してください。
デバイス側：
- ケーブルの被覆を片側 2.75インチ剥がします。
- WLP-M06-4.5MM-LCを取り付けます。
- フランジキャップをWLPに固定します。その際、Oリングを間に挟み、グリースを塗るのを忘れないようにしましょう。
ROVケーブル側：
- ケーブルの被覆を10.5インチ剥がします。
- WLP-M10-4.5MM-LCを取り付けます。
- 赤と黒のワイヤーをそれぞれ5.5インチの長さにカットします。
黄色のワイヤーは切らないでください！
- 黄色、赤、黒の各ワイヤーの先端から1/4インチ（約6mm）を剥がします。
- メスヘッダーピンを使用し、黄色のワイヤーを圧着します。
- 赤と黒のワイヤーに1/8インチの熱収縮チューブを挿入し、18-22AWGのスペード端子を圧着またははんだ付けします。
- ヒートガンを使って、スペード端子の茎部分を覆うように熱収縮チューブを収縮させます。
- メスヘッダーピンをヘッダーハウジングの左側に挿入します。
新しいESCの取り付け
必要な部品と工具
＜ 商品ページがリンクされていないBR SKUについて ＞
該当するBR SKUを購入するには、以下の手順に従ってください。
- Special Requestアイテムをカートに追加します。
- 請求/発送情報を入力し、カスタマーノート欄に必要なアイテムのSKUと数量を記載します。
- チェックアウト時に「見積もり依頼」を選択してください。
- 営業担当者から、送料を含む合計金額と支払いリンクが記載された見積書が送られてきます。
IDC（圧接）挿入工具
- 京セラAVX - 067000773001000（ハンドツール）
- 京セラAVX - 069176701602000（ツールビット）
ESC
- 型番：BR-100410
コントロール手順
- 黄色、赤、黒のリード線を、ESCの対応するカラーラベルに合わせて、IDCパンチハンドツールでしっかりと打ち込みます。
- 赤と黒のケーブルにコンデンサーを追加します。このとき、**マイナス（黒側）**に金色のバンドがくるように取り付けてください。
- IDCキャップを取り付けます。まず、京セラハンドツールから京セラツールビットを取り外します。その後、キャップを取り付ける際は、軽くマッサージするような感覚で丁寧に固定してください。
新しいモーターの取り付け
必要な部品と工具
- モーター：BR-100671
- はんだごて
- はんだ
モーターを取り付け、動かす準備をしましょう！
- モーターとESCのはんだを除去する
はんだ付けされている箇所に、はんだごてのウェットチップ（はんだを軽くつけた状態）を使用し、接合部に熱を加えて取り外します。 - Newton GearmotorをNewton ESCにはんだ付けする
赤い点が付いているモーターのリード線を、Aというラベルのはんだパッドに合わせてはんだ付けします。正確な接続を心がけましょう。
再組み立て
グリッパーを再組み立てする前に、モーターのスピンテストを行うことをお勧めします。これにより、動作確認ができ、再組み立て後の手戻りを防ぐことができます。
また、以下のスレッドロッカーを使用して ネジの固定を強化することをお勧めします。
- フランジキャップネジには、Loctite 248 スレッドロッカーを使用します。
- モーターネジには、Red Loctite 262 または 263 スレッドロッカーを使用します。
トラブルシューティング
グリッパーの電源が入らない場合は、以下を確認してください。
- モーターとESCのはんだ接合部をチェックし、冷えたはんだがないか確認します。接合部がしっかりしていない場合、再度はんだ付けを行ってください。
- モータータブに直接DC9～18Vを印加してテストします。
- モーターが回転する場合：ESCに問題があります。
- モーターが回転しない場合：モーターに問題があります。
