BlueRoboticsのセンサー類の解説です。水中ドローンBlueROV2には標準でBAR30センサーが搭載されています。
BAR30センサー
Blue RoboticsのBAR30センサーは、水中で使用するために設計されたセンサーであり、深さ分解能は2mmで最大深度は300mまで対応しています。このセンサーは、1mまでの深度を正確に測定することができます。
BAR30センサーは、BlueROV2をはじめとする水中ロボット、無人潜水艦、水中ドローン、研究用機器など、さまざまなアプリケーションで使用されています。
このセンサーには、I2Cおよびアナログ出力の両方が備わっており、ArduinoやRaspberry Piなどのボードと簡単に接続することができます。
BAR100センサー
この圧力センサーは、3cmの深さ分解能を持ち、最大深度1000mまで測定することができます。また、このセンサーはArduSubに対応しており、BlueROV2との組み合わせで使用することができます。
仕様
| パラメータ | 値 | |
|---|---|---|
| 電気 | ||
| 供給電圧 | 2.5～5.5V | |
| I 2 C ロジック電圧 (SDA および SCL) | 1.8～3.6V | |
| ピーク電流 | 1.5mA | |
| 圧力 | ||
| 最大機械圧力 | 350バール | 5076psi |
| 使用圧力 | 0～100バール | 0 ～ 1350 psi |
| 動作深度 | 0～1020m | 0～3345フィート |
| 絶対精度 (0 ～ 50°C) | ± 500 mbar (淡水では 5.1 m) | ± 7.25 psi (淡水で 16.75 フィート) |
| 解決 | 3 mbar (淡水では 3 cm) | 0.045 psi (淡水中 0.1 フィート) |
| 温度 | ||
| 動作温度 | -40℃～110℃ | -40°F～230°F |
| 絶対的な精度 | ±2℃（0～50℃の間） | ±3.6°F |
| 製品 | ||
| 推奨スルーホールサイズ | 10.2mm | 13/32インチ |
| インターフェース | ||
| ArduSub対応? | はい | |
| 開発ライブラリ | KellerLD-Arduino、 ケラーLD-Python、 KellerLD-ArduPilot |
|
| I2Cアドレス | 0x40 | |
| 嵌合コネクタ | 4 極 JST GH は Digi-Key で入手可能 | |
| コネクタのピン配列 | 1 - 赤 2 - 緑 3 - 白 4 - 黒 |
ビン SCL SDA GND |
Bar02超高解像度10m深度/圧力センサー
この圧力センサーは、0.16mmの深度解像度と13cmの空中高度分解能で最大2バールの絶対圧力（10mの深さ）を測定できます。防水であり、取り付ける準備ができています。このセンサーは、ArduSubまたはBlueROV2に適合しません。
Bar02超高解像度 10m深度/圧力センサーは、Bar30センサーの低圧、高解像度、高精度バージョンです。 Measurement SpecialtiesのMS5837-02BAセンサーを使用すると、このデバイスは、わずか0.16mmの水深解像度で最大10メートルの深さ（絶対圧2バール）を測定できます。また、13cmの解像度で気圧を使用して空気中の高度を測定することもできます。 Bar30と同じペネトレーターフォームファクターに収納されており、最大10バールの絶対圧力（水深90メートル）を処理できます。
このセンサーは、1日に1回、少なくとも2時間空気中で乾燥させる必要があります。そうしないと、圧力と温度の測定値が変動します。
長期間の水没や定期的な乾燥が不可能な環境の場合は、Bar100 深度/圧力センサーをご覧ください。
摂氏高速応答、±0.1°C温度センサー（I2C）
摂氏温度センサーは、水から密閉され、アルミニウム製のケージで保護され、防水エンクロージャーにすぐに設置できる、高速応答の高精度温度センサーです。これを使用して、深さ/温度プロファイル、表面温度プロファイル、および任意の流体の正確な測定を行います。
センサーは、±0.1°Cの精度でI2Cを介して通信するMeasurement SpecialtiesTSYS01です。 4ピンDF13コネクタが標準装備されており、APM2.6、PixHawkなどを含むほとんどのDroneCode互換ボードと互換性があります。
TSYS01センサー自体は時間応答が速く、パッケージ全体がその速度を維持するように設計されているため、すばやく下降/上昇しているときでも正確な温度プロファイル測定が可能です。摂氏センサーの応答時定数は、1秒（0.5 m / sの流量）と2秒（静水中）です
センサーの周りの陽極酸化アルミニウムケージは、センサーを損傷から保護します。センサーの本体はケーブルペネトレーターの設計に基づいて設計されており、すべての防水エンクロージャーと互換性があります。
SOSリークセンサー
SOSリークセンサーは、エンクロージャー内の浸水を検出するセンサーです。
浸水が検出されると、信号がハイにプルアップされ、VCCになります。また、明るい赤色のLEDが点灯します。このため、Arduino、Raspberry Pi、Pixhawkなどの3.3Vまたは5Vのデバイスと簡単に統合することができます。また、ArduSubファームウェアは、デフォルトでPixhawkのSOSリークセンサーをサポートしています。
仕様
| パラメータ | 値 | |
|---|---|---|
| 動作電圧 | 3.3～5V | |
| 最大消費電流 | 20mA | |
| 出力コネクタ | 3ピン0.1インチヘッダー | |
| 入力コネクタ | 4×2ピンJST-GH | |
SOSプローブ
SOSリークセンサーには、これらの追加プローブを使用することで、防水エンクロージャー内の手の届きにくい場所にもセンサーを設置することができます。
仕様
| パラメータ | 値 |
|---|---|
| ワイヤーサイズ | 28AWG |
| コネクタ | 2ピンJST-GH |
SOS Probe Tips
SOSリークセンサープローブ用の追加プローブチップを使用すると、何度も水にさらされて摩耗したプローブチップを交換できます。 古いチップを引き剥がし、接着剤を少量付けて新しいチップを押し込み、しっかりと固定します。
各プローブチップは裏面に接着剤が付いています。
